Dwie jego książki miały podstawowe znaczenie dla rozwoju skautingu na świecie, a także harcerstwa w Polsce. Były to"Skauting dla chłopców" i "Wskazówki dla skautmistrzów". Baden-Powell uważał, że skauting oraz kontakt z przyrodą mogą być szkołą wychowania obywatelskiego. W pracy z młodzieżą wzorował się na tradycjach wychowawczych różnych narodów. Był zdania, że skauting powinien uzupełniać edukację szkolną przez rozwijanie charakteru i sprawności jednostki.
Za pracę skautową Baden-Powell dostał tytuł lorda-barona, a w jego brytyjskiej posiadłości zorganizowano międzynarodowy ośrodek skautowy. Został odznaczony wieloma wysokimi odznaczeniami brytyjskimi i innych krajów, między innymi Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą Orderu "Polonia Restituta". W 1920 roku na Pierwszym Zjeżdzie Skautów Baden-Powell został dożywotnio wybrany na Naczelnego Skauta Świata. Jego żona, również działaczka skautowa, została wybrana dziesięć lat później na Naczelną Skautkę Świata.
Baden-Powell służył w brytyjskim wojsku w Indiach, Afganistanie i Afryce. Pracował w brytyjskim wywiadzie w wielu krajach Europy. W czasie służby w Indiach stosował nowe, własne metody szkolenia żołnierzy, w których znaczną uwagę przywiązywał do indywidualnego wyszkolenia, wyrabiania samodzielności i zaradności. W czasie wojny Anglików z Burami w 1900 roku po raz pierwszy utworzono oddział chłopców do służby pomocniczej - łącznikowej i wartowniczej.
Próba ta uświadomiła Baden-Powellowi możliwość powierzenia młodzieży odpowiedzialnych zadań pod warunkiem poważnego jej traktowania. Po powrocie do Wielkiej Brytanii zorganizował pierwszy obóz skautowy dla chłopców. Później wydał klasyczny dziś podręcznik "Skauting dla chłopców". Zainteresowanie, z jakim spotkała się jego książka, spowodowało, że po latach zrezygnował ze służby wojskowej i całkowicie poświęcił się skautingowi. Baden-Powell zmarł 8 stycznia 1941 roku.