Był żołnierzem i podróżnikiem, za udział w konfederacji barskiej zesłany przez Rosjan na Kamczatkę, skąd uciekł do Makau, a w 1772 roku dotarł do Francji, służył w wojsku francuskim i austriackim, przy pomocy amerykańskich finansistów zorganizował wyprawę na Madagaskar, w celu wyzwolenia wyspy spod władania Francji, tam zginął w potyczce.
Był autorem pamiętników "Historia podróży i osobliwych zdarzeń". Beniowski stał się bohaterem wielu utworów literackich w tym poematu Juliusza Słowackiego "Beniowski". (ur. 1746)
