Urodził się w 1925 roku. W czasie II wojny światowej wcielony do Wehrmachtu. W latach 1944-1946 żołnierz Polskich Sił Zbrojnych na Zachodzie.
W 1946 roku powrócił do Mysłowic i do 1947 roku był pracownikiem technicznym Polskiego Radia w Katowicach. Później pracował m.in. jako laborant, technik w Śląskich Zakładach Elektrycznych w Katowicach, technik, mistrz w Zakładzie Sieciowym w Gliwicach, dyspozytor w Dziale Dyspozycji Mocy Zakładów Energetycznych Okręgu Południowego, dyspozytor ZE Gliwice Rejonu Energetycznego Katowice.
W roku 1968 zwolniony z pracy, utrzymywał się m.in. z hodowli drobiu w przydomowych pomieszczeniach gospodarczych oraz z wynajmu mieszkań w posiadanym budynku.
Od 1978 roku uczestnik Ruchu Obrony Praw Człowieka i Obywatela.
W lutym 1978 roku współzałożyciel (z Kazimierzem Świtoniem, Władysławem Suleckim, Ignacym Pinesem i Tadeuszem Kickim) Komitetu Pracowniczego, następnie Komitetu Wolnych Związków Zawodowych. Kilkakrotnie zatrzymywany na 48 godzin, poddawany rewizjom, skazywany na kary administracyjne i grzywny.
Od sierpnia 1978 roku - z Andrzejem Woźnickim, Janem Zapolnikiem i Kazimierzem Świtoniem - członek redakcji "Ruch Związkowy", miesięcznika ROPCiO.
W październiku 1978 roku aresztowany, skazany zaocznie przez kolegium ds. wykroczeń na trzy miesiące aresztu za niedopełnienie nakazu likwidacji pomieszczenia gospodarczego. We wrześniu 1979 roku współzałożyciel Konfederacji Polski Niepodległej, członek Rady Politycznej.
W marcu 1980 roku za próbę wystawienia jego kandydatury w wyborach do Sejmu PRL z ramienia KPN, skazany przez Kolegium ds. Wykroczeń w Mysłowicach na trzy miesiące aresztu pod zarzutem zakłócania spokoju i porządku publicznego.
Jesienią 1980 roku współtwórca NSZZ Regionu Południowego Polski Piast. W późniejszym okresie nie angażował się w działalność opozycyjną.
Roman Kściuczek zmarł w 1994 roku.
Biogram w oparciu o publikację dr. Jarosława Nei w "Encyklopedia Solidarności. Opozycja w PRL 1976–1989, tom 1, Warszawa 2010"
